Passaram 40 anos desde que a abb (então asea) apresentou o seu primeiro



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Passaram 40 anos desde que a ABB (então ASEA) apresentou o seu primeiro 

robô, o ASEA IRB 6, lançando assim a fascinante história da ABB na área da 

robótica. Como primeiro robô industrial disponível comercialmente, totalmente 

elétrico e controlado por microprocessador, o IRB 6 era uma máquina historica-

mente significativa. Desde o seu lançamento, a área da robótica mudou 

drasticamente - quase irreconhecível. Embora muitos novos e inovadores 

desenvolvimentos tenham sido lançados ao longo dos anos, foram as tecnolo-

gia que tornaram os robôs mais fáceis de usar e que reduziram as barreiras da 

implementação do robô que fizeram a maior diferença e aceleraram o ritmo de 

adoção da robótica.

A ABB celebra 40 anos 

de robótica industrial

O surgimento 

do robô

IRB 6


IRB 90

IRB 2000


IRB 6000


                                      

81

missão, como também pela sua configu-



ração antropomórfica e elo uso inovador 

de um microprocessador para controlo 

preciso. Estabeleceu novos padrões no 

tamanho da superfície, velocidade de 

movimento e repetibilidade, dando ori-

gem a uma série de imitadores.

O primeiro robô industrial apareceu em 

1961 quando um “Unimate” hidraulica-

mente acionado foi fornecido pela Gen-

eral Motors para 

tratamento de uma 

máquina de 

fundição. A hidráu-

lica dominava a 

robótica até que, 

em 1974, a com-

panhia Sueca 

ASEA (mais tarde 

fundida com a 

Brown Boveri para 

formar a ABB) de-

senvolveu o IRB 6, 

primeiro robô in-

dustrial disponível comercialmente, to-

talmente elétrico e controlado por 

microprocessador

1

. Esta máquina 



com uma capacidade de carga 6 kg era 

única, não só pelo seu sistema de trans-

O

s robôs industriais podem 



agora ser encontrados em 

ambientes de processo de 

fabrico em todo o mundo. 

Aumentam a produtividade, garantem 

uma alta qualidade consistente e mel-

horam a segurança no local de trabalho. 

As vantagens alcançadas na tecnologia 

robotizada ao longo das últimas quatro 

décadas têm sido surpreendentes: Onde 

outrora os robôs individuais realizavam 

tarefas relativamente simples e monóto-

nas em ambientes perigosos, os siste-

mas sincronizados multi-robô tratam at-

ualmente de tarefas sofisticadas em 

células de produção flexíveis. A ABB de-

sempenhou um papel importante na 

condução da revolução do robô.

Title picture 

A tecnologia robotizada progrediu drasticamente 

nas últimas quatro décadas. Em particular, os robôs 

tornaram-se muito mais simples de implementar 

e usar.


O surgimento do robô

As vantagens al-

cançadas na tec-

nologia robotizada 

ao longo das últi-

mas quatro déca-

das têm sido sur-

preendentes.

A hidráulica dominava a 

robótica até que, em 1974, a 

ASEA desenvolveu o IRB 6, o 

primeiro robô industrial dis-

ponível comercialmente, total-

mente elétrico e controlado 

por microprocessador.

IRB 6600


IRB 6700


                                      82

O IRB 6700 tem um custo total de pro-

priedade (TCO) 20% mais baixo do que 

o seu antecessor imediato, o IRB 6640, 

graças a um design mais robusto, inter-

valos de manutenção mais longos e uma 

manutenção simplificada. A fiabilidade 

foi uma consideração importante no de-

sign do IRB 6700 - foi projetado para um 

tempo médio entre falhas (MTBF) de 

400.000 horas. Para atingir este nível de 

confiabilidade, cada um dos relatórios 

de falha do IRB 6640 foi analisado e as 

conclusões retiradas foram utilizadas 

para o design do IRB 6700. Com 15% 

menos de consumo energético, também 

é mais eficaz para o ambiente e nas con-

tas de serviços públicos.

Bem vestido

A fiabilidade da cobertura de um robô - 

os cabos e mangueiras que fornecem ar, 

energia elétrica, fluidos, arame de solda, 

etc., para a extremidade do braço - é tão 

importante quanto o próprio robô. Em 

muitos casos, o desgaste da cobertura é 

a razão dos maiores problemas para a 

maioria dos serviços. Cabos que balan-

çam não só desgastam mais rapidam-

ente, como também limitam os movi-

mentos do robô. As coberturas 

totalmente integradas (IDs) – i.e. interi-

ores no robô - são dispendiosas e po-

dem ser limitativas em termos do que é 

possível passar através das mesmas. A 

nova LeanID da ABB atingiu o equilíbrio 

entre custo e durabilidade integrando as 

partes mais expostas do conjunto da 

cobertura no robô

3

. Isto torna a pro-



gramação e simulação mais previsível, 

cria uma superfície mais compacta e

porque o desgaste é reduzido, aumenta 

os intervalos de serviço. O novo robô da 

básica com movimentos articulados 

pode ainda ser vista na gama atual dos 

robôs ABB. O que mudou ao longo dos 

anos foi a velocidade, a precisão e a 

eficiência de espaço. 

As caixas de velocidades sem folga sub-

stituíram as unidades de parafuso de es-

fera para os eixos hip (eixo 2) e shoulder 

(eixo 3), resultando numa melhor cin-

emática espacial. Mas a outra mudança 

significativa foi a mudança de motores 

de corrente contínua (CC) para motores 

de corrente alterna (CA), que são mais 

pequenos, não tem escovas (manuten-

ção mais fácil), são mais potentes e têm 

uma vida mais longa - todos os recursos 

exigidos pelos consumidores industriais.

Robôs de uso pesado

A flexibilidade e a adaptabilidade são 

características constantemente exigidas 

pelos utilizadores de robôs. Em 1991, a 

ABB cumpriu com estas exigências 

apresentando o IRB 6000 (150 kg capa-

cidade de carga) para uso pesado. Des-

tinado principalmente para a soldadura 

por pontos e para a manipulação de 

grandes componentes, o IRB 6000 foi 

construído sobre um conceito modular 

com uma gama de módulos de base, 

braço e punho para que pudesse ser 

otimizado para as necessidades de cada 

utilizador - uma filosofia de design que a 

ABB ainda hoje utiliza. Com característi-

cas que atraíram uma ampla gama de 

clientes, o IRB 6000 foi um robô de sol-

dadura por pontos com sucesso in-

stantâneo. O modelo mais recente desta 

família, o IRB 6700, segue os passos do 

IRB 6000 como o robô de maior desem-

penho no segmento dos 150 até 300 kg. 

1   Primeiro cliente IRB 6 – visão geral da célula

A mais recente 

adição à gama de 

robôs de pintura 

da ABB é o novo e 

compacto IRB 

5500 FlexPainter.

A soldadura por pontos tornou-se rapi-

damente uma área nobre de aplicação, 

sendo o IRB 90, lançado em 1982, de-

senhado especificamente para esta tare-

fa. Este dispositivo de seis eixos com-

pleto, com alimentações integradas de 

água, ar e eletricidade incorporadas no 

braço, fez incursões importantes no 

negócio local de soldadura por pontos.

Robôs para pintura

Não demorou muito para que os robôs 

se movessem para a arena da pintura e, 

em 1985, a ASEA lançou o seu primeiro 

robô elétrico de pintura, o TR 5000. Mais 

tarde, nos anos 90, a ABB inventou o 

sistema Cartridge Bell (CBS) para pintura 

de peças de automóveis. O sistema uti-

liza cartuchos de tinta facilmente substi-

tuíveis para reduzir os resíduos de tinta e 

de solvente, reduzindo assim os custos 

e as emissões, oferecendo ao mesmo 

tempo, uma gama de cores mais ampla.

A mais recente adição à gama de robôs 

de pintura da ABB é o novo e compacto 

IRB 5500 FlexPainter

2

. O desenho e 



configuração únicos do FlexPainter de 

montagem mural criou a maior e mais 

flexível envelope de trabalho robotizado 

de qualquer robô de pintura de carroçar-

ias automóveis. Dois IRB 5500 Flex-

Painter conseguem manipular trabalhos 

que, até agora, requeriam quatro robôs 

de pintura. Os resultados são custos 

mais baixos, inicialmente e a longo pra-

zo, instalação mais rápida, maior tempo 

de funcionamento e melhor fiabilidade.

Mecânica do robô

Tal era a elegância do design do IRB 6 

que a sua cinemática antropomórfica 




                                      

83

sionante de 10 G e 150 passagens por 



minuto, superando os operadores huma-

nos por ordens de grandeza em termos 

de velocidade e versatilidade ao manuse-

ar itens pequenos, como componentes 

eletrónicos e produtos alimentares.

O software do FlexPicker oferece uma 

combinação de controlo de movimento 

de alto desempenho com visão integra-

da e monitorização do transportador. O 

modelo standard atual (IRB 360) está 

também disponível com braço maior e 

múltiplas capacidades de carga, desde 

1 até 8 kg dependendo das necessi-

dades e uma gama de trabalho de até 

1.6m



5



. Estas novas funcionalidades 

permitem à máquina executar ações de 

recolha-e-colocação ao longo de distân-

cias mais longas do que nunca e tam-

bém de um bom desempenho mesmo 

com múltiplas recolhas de itens pesa-

dos.

Paletização



Uma área de aplicação para robôs que 

cresceu enormemente nos últimos anos 

é a paletização

6



. O novo IRB 460 da 

ABB é o robô de paletização mais rápido 

do mundo. Compacto e com um capaci-

dade de elevação de 110 kg, este robô 

de quatro eixos é capaz de até 2.190 ci-

clos por hora e é tão perfeito para pal-

etização de alta velocidade no fim de 

linha como para paletização de sacos. O 

ABB, o IRB 6700, foi desenhado para 

acomodar o LeanID desde o início.

Pequenos também é bonito

Por vezes os robôs devem ser peque-

nos. O mais pequeno robô multiusos de 

sempre da ABB, o IRB 120, pesa apenas 

25 kg e consegue manusear uma carga 

de 3 kg (4 kg para um punho vertical) 

com um alcance de 580 mm

4



. Está 

também disponível, uma versão para 

com acabamento em branco para apli-

cações “sala limpa” ISO 5 (classe 100), 

certificada pelo IPA (Fraunhofer-Institut 

Produktionstechnik und Automatisier-

ung).

A variante IRB 120T destina-se a aplica-



ções rápidas de “recolha e colocação” 

que requerem flexibilidade extrema com-

binada com repetibilidade 10 µm líder da 

indústria. O IRB 120T de seis eixos for-

nece um aumento substancial nas velo-

cidades máximas de quatro, cinco e seis 

eixos, resultando em melhorias de tem-

po de ciclo de até 25%.

Robôs de recolha e colocação de alta 

velocidade

A ABB apresentou o robô IRB 340 Flex-

Picker® em 1998 – outro robô historica-

mente significativo na medida em que foi 

o primeiro robô “estilo delta” disponível 

para aplicações de recolha-e-colocação. 

Era capaz de uma aceleração impres-

O surgimento do robô

2   IRB 5500

3   IRB 6700 com LeanID

Tal era a elegância 

do design do  

IRB 6 que a sua 

cinemática antro-

pomórfica básica 

com movimentos 

articulados pode 

ainda ser vista na 

gama atual dos 

robôs ABB.



                                      84

geração do sistema de controlo o quadro 

é totalmente diferente: O IRC 5, a quinta 

geração de controladores robotizados 

da ABB, foi especialmente desenhada 

para simplificar a utilização de robôs e 

para diminuir as barreiras à integração 

de robôs em instalações existentes

7

.



O IRC5 oferece controlo de movimento 

superior e incorporação rápida de hard-

ware adicional. A sua tecnologia de con-

trolo de movimento, apresentando o 

TrueMove e o QuickMove, é chave para 

o desempenho do robô em termos de 

precisão, velocidade, tempo de ciclo, 

programabilidade e sincronização com 

dispositivos externos. O QuickMove de-

termina a aceleração máxima possível 

em todo o movimento e utiliza-a em pelo 

menos um eixo, de modo que a posição 

final seja atingida no tempo mais curto. 

O TrueMove assegura que o percurso do 

movimento seguido seja o mesmo inde-

pendentemente da velocidade e elimina 

a necessidade de “sintonização do per-

curso” quando os parâmetros de veloci-

dade são ajustados online. Outras car-

acterísticas incluem o bem conhecido 

dispositivo de interface FlexPendant da 

ABBB com ecrã tátil e programação por 

joystick, linguagem flexível RAPID e 

poderosas capacidades de comunica-

ção.

Recentemente, a ABB apresentou uma 



versão compacta do IRC5 para aplica-

ções onde fosse necessário minimizar a 

superfície, mas com a total funcionali-

IRB 460 tem um alcance de 2,4 m, ocu-

pa 20% menos espaço e executa 15% 

mais rapidamente do que os seus rivais 

mais próximos.

As ofertas modernas de robôs vão muito 

além do próprio robô e o IRB 460, por 

exemplo, vem com o Pacote de Funções 

PalletPack 460. Este é um conjunto de 

produtos de pré-engenharia configura-

dos para paletização de fim de linha que 

melhora muito a facilidade de uso para 

os integradores.

Para paletização de alto rendimento, de 

camada completa, a ABB tem o robô 

IRB 760. Com uma capacidade de carga 

de 450 kg e um alcance de 3,2 m, este 

robô oferece alta inércia de punho – o 

dobro da concorrência – que permite ro-

dar produtos mais pesados e maiores, 

mais rapidamente do que qualquer outro 

robô na sua classe. Esta velocidade su-

perior torna o IRB 760 especialmente 

adequado para paletização de camadas 

completas de bebidas, materiais de con-

strução e químicos.

Vantagens em sistemas de controlo

Em 1974, o sistema de controlo IRB 6 

tinha apenas um único microprocessa-

dor Intel 8008 de 8 bit, uma HMI com um 

LED de leitura de quatro dígitos, 12 bo-

toneiras e software rudimentar para in-

terpolação de eixos e controlo de movi-

mento. O robô requeria conhecimentos 

especializados para programar e operar. 

Quarenta anos e quatro alterações na 

4   IRB 120 na ABB SACE em Frosinone

A fiabilidade foi 

uma consideração 

importante no de-

sign do IRB 6700 

- foi projetado para 

um tempo médio 

entre falhas de 

400.000 horas.



                                      

85

do robô, detetando qualquer desvio in-



desejado ou suspeito do normal. Se for 

detetado um risco de segurança, o 

SafeMove executa uma paragem de 

emergência, imobilizando o robô numa 

fração de segundos.

FlexFinishing e Force Control

Outra inovação recente é o sistema Flex-

Finishing da ABB que apresenta o Ro-

botWare Machining Force Control para 

operações delicadas – especificamente 

para trituração, rebarbação e polimento 

de peças fundidas. Esta aplicação ro-

botizada única, lançada em 2007, con-

tém um ambiente de programação que 

permite ao robô encontrar o percurso 

ideal. Um circuito fechado de realimenta-

ção controla a velocidade e a pressão da 

ferramenta.

A aplicação permite programação sim-

ples e eficiente, utilizando o sensor de 

força para definir a trajetória para o mov-

imento do robô - o operador apenas 

movimenta manualmente o robô para o 

colocar no percurso. O robô segue auto-

maticamente a indicação, registando o 

percurso exato e gerando um programa 

robotizado.

Esta abordagem inovadora não só mel-

hora a qualidade das peças acabadas, 

como também reduz o tempo global de 

programação em até 80%, reduz o tem-

po de ciclo do robô cerca de 20% e pro-

longa a vida útil das ferramentas de tritu-

ração em 20%. Estão disponíveis outros 

dade do IRC 5 garantida.

O RobotWare está no centro do sistema 

e apresenta uma série de plug-ins opcio-

nais desenhados para aumentar a fun-

cionalidade e facilidade de uso para uti-

lizadores de robôs. Por exemplo, 

multitarefa, transferência de informações 

do ficheiro para o robô, comunicações 

com sistemas externos ou tarefas de 

movimentação avançada.

Uma característica marcante do IRC 5 é 

a sua função MultiMove, que permite o 

controlo de até quatro robôs da ABB 

mais posicionadores de trabalho ou out-

ros dispositivos servo - um total de 36 

eixos - de uma forma totalmente coorde-

nada. Embora complexo, a configuração 

e operação de tal célula multi-robô com 

movimentos totalmente coordenados é 

facilitada com o FlexPendant, a primeira 

unidade de interface aberta operador-

robô do mundo, desenvolvida para o 

IRC5.

A próxima geração de segurança ro-



botizada

Para garantir a segurança das pessoas 

que trabalham com robôs industriais, os 

humanos e os robôs eram tradicional-

mente separados por barreiras e eram 

necessários equipamentos de seguran-

ça dispendiosos. O SafeMove da ABB 

reduz as exigências de tais equipamen-

tos. O SafeMove é um computador inde-

pendente alojado no armário do IRC5 

que permite, monitorização tolerante a 

avarias da velocidade e posicionamento 

O surgimento do robô

6   IRB 660 a paletizar tambores de tinta

5   IRB 360 em ação

A nova LeanID da 

ABB atingiu o 

equilíbrio entre 

custo e durabili-

dade integrando as 

partes mais expos-

tas do conjunto da 

cobertura no robô.



                                      86

programas de robôs reais e ficheiros de 

configuração idênticos aos utilizados na 

fábrica garante que tudo no mundo vir-

tual funciona exatamente como funcio-

nará no mundo real.

Para os desenvolvedores, este método 

de programação é muito eficiente e pode 

ser feito sem a pressão do tempo ou as 

restrições da localização dos equipa-

mentos pré-existentes. Ao reduzir as 

barreiras à integração robótica através 

da facilidade de programação, clientes e 

integradores percebem a redução de 

custos e o aumento do tempo de mer-

cado, que resulta num retorno pratica-

mente imediato do investimento. 

Pronto a usar

As células de fabrico padronizadas estão 

a remover algumas das últimas barreiras 

à implementação da robótica. Em vez de 

construir células de robôs a partir do 

zero, os clientes podem usar conceito 

FlexLean da ABB, que oferece uma cé-

lula compacta onde os robôs, controla-

dores e cabos são pré-montados numa 

plataforma. O FlexLean oferece aos fab-

ricantes automotores montagem geomé-

trica e células de soldadura por resistên-

cia disponibilizadas com uma seleção de 

configurações pré-definidas e uma am-

pla gama de produtos robóticos. Isto re-

sulta em células tão económicas que 

podem competir com o trabalho manual 

em países de baixos custos.

A FlexArc

®

 da ABB é uma adição à gama 



de células standard - um pacote com-

pacotes de funções para trabalhos de 

precisão – como, por exemplo, colagem. 

O pacote de colagem oferece movimen-

to do robô e débito de cola perfeita-

mente coordenados com a configuração 

do transportador. A alta precisão e débi-

to/colagem consistentes do robô não só 

melhora a qualidade das peças como 

também reduz o tempo de ciclo

8

.



Programação baseada em computa-

dor


Ao longo dos anos, tornou-se claro que 

a forma mais fácil, mais rápida, mais pre-

cisa e mais flexível para programar robôs 

é usando um computador num escritório 

antes mesmo de tocar em qualquer eq-

uipamento físico no mundo real. 

Esta é a melhor forma de maximizar o re-

torno do investimento em sistemas ro-

botizados, resultando em custos mais 

baixos, mais tempo para o mercado e 

produtos finais superiores.

O RobotStudio da ABB permite desen-

volver a programação num computador 

sem comprometer a construção ou per-

turbar a produção existente. Simplifica o 

processo de programação de robôs e 

facilita o desenho de soluções para am-

bientes de produção complexos.

Entre todas as soluções de programa-

ção de robôs baseadas em computador, 

o RobotStudio é a única que é construí-

da sobre o Controlador Virtual ABB, uma 

cópia exata do software real que opera 

nos robôs de produção da ABB. Usando 

8   Pacote de função de colagem 

7  Controlador IRC 5

O software do 

FlexPicker ofere-

ce uma combina-

ção de controlo 

de movimento de 

alto desempenho 

com visão orien-

tada e monito-

rização de trans-

porte integrada.




                                      

87

cenário de inspeção - tudo num pacote 



compacto IP67

10



. A extensa bibliote-

ca de comandos de visão do produto 

Visão Integrada torna-o fácil de usar - 

mesmo para utilizadores iniciantes. A 

ferramenta de programação 3-D offline 

da ABB, o RobotStudio, oferece, como 

standard, componentes prontos a usar 

para programação fácil do robô e do 

sistema de visão.

Serviço remoto

O desempenho reduzido do robô pode 

ter um impacto significativo na produção. 

Esta é a razão pela qual a ABB desen-

volveu tecnologias de serviço remoto e 

implementou um serviço global de 1200 

especialistas em mais de 50 países e em 

mais de 100 localizações. A base insta-

lada da ABB com mais de 230.000 robôs 

oferece enormes benefícios de escala e 

significa que o serviço de classe mundial 

pode ser fornecido a um custo razoável. 

Este aspeto é um dos mais importantes 

diferenciadores de mercado para a ABB.

Com o serviço remoto, os dados do robô 

são enviados desde o controlador para 

um centro de assistência para análise 

automática e estudo por um especialista 

no assunto. Este especialista pode - re-

motamente identificar a causa da avaria 

e disponibilizar apoio imediato ao utiliza-

dor final. Muitos problemas podem ser 

solucionados sem visitas à instalação. A 

análise automática pode não só dis-

ponibilizar um alerta de falha, como 

pode ainda prever dificuldades futuras. A 

qualquer momento e de qualquer local, o 

utilizador pode verificar o estado do robô 

e aceder a informação de manutenção 

importante sobre o sistema robotizado, 

acedendo ao portal online MyRobot da 

ABB.

A era do robô industrial



Desde que a ASEA apresentou o pri-

meiro robô industrial controlado por mi-

croprocessador e totalmente elétrico em 

1974, que a robótica industrial já percor-

reu um longo caminho - e o ritmo da mu-

dança está apenas a acelerar. Este ano, 

a ABB espera vender o seu 250.000º 

robô e está preparada para continuar 

com novos desenvolvimentos pioneiros, 

a construir uma ampla gama de robôs 

industriais, controladores robotizados, 

software associado e inovadoras opções 

de serviço. Em 40 anos, a precisão de 

posicionamento melhorou de 1 mm para 

10 µm, as interfaces de utilizador pas-

saram de LED de leitura de 4 dígitos 

para um ecrã tátil completo Windows e a 

capacidade de memória aumentou de 8 

kb para muitos terabytes. Ao mesmo 

tempo, a fiabilidade aumentou enorme-

mente e os custos diminuíram tanto que, 

atualmente, um robô custa menos de 

metade do que custava há 10 anos 

atrás. A era do robô industrial chegou.

pleto de soldadura por arco

9



. Inclui 

todos os componentes necessários para 

soldadura por arco robotizada: Robôs, 

IRC 5 com suporte para coordenação 

para múltiplos robôs, posicionadores e 

equipamento de soldadura. Os clientes 

podem optar entre diversas soluções de 

robô único ou multi-robô. Todos os ca-

bos internos são passados e ligados na 

fábrica. Todos os componentes da célula 

são montados sobre uma base comum, 

eliminando a necessidade de trabalho de 

engenharia no local. O software foi pré-

configurado para configuração e opera-

ção simples.  Como solução integrada, 

uma célula FlexArc pode ser movimen-

tada dentro ou entre os diferentes locais 

de produção. Isto permite aos engenhei-

ros desenhar instalações altamente 

flexíveis que cumpram as exigências at-

uais para transições rápidas.

O olho do robô

Mesmo na última década, a tecnologia 

de visão progrediu tremendamente e a 

ABB reconheceu que um sistema robot-

izado guiado por uma visão potente 

pode ajudar a superar muitos desafios 

de produção.

O produto Visão Integrada da ABB, que 

pode ser usado em muitas indústrias, 

apresenta 50 ferramentas de visão po-

tentes, foco automático, iluminação inte-

grada e ótica, captura de imagem mais 

rápida, capacidade de alimentar e de 

controlar uma gama de iluminação ex-

terna e capacidade de entrada/saída su-

ficiente para praticamente qualquer 

David Marshall

ABB Robotics

Nick Chambers

ABB Robotics

Comunicação Corporativa

comunicacao-corporativa@pt.abb.com

O surgimento do robô

10   Visão  Integrada

9   FlexArc – o pacote de soldadura completo





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